Apollo CANBUS模块解析

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CANBUS模块解析

[TOC]

一、CANBUS目录结构

CANBUS目录结构图

二、如何根据车厂DBC文件生成车厂代码

工具位于apollo/modules/tools/gen_vehicle_protocol目录，使用以下命令生成车厂代码：

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python gen.py lincoln_conf.yml

会在当前目录下生成output目录，目录里包含proto和vehicle两个目录，proto目录里的xxx.proto文件是汽车的具体报文信息，vehicle目录生成以下文件：
vehicle目录图
所以该工具根据DBC文件帮你完成了大量的编码工作。

三、相关文件描述

  • apollo/modules/canbus/chassis_detail.proto：该文件的作用是保存车辆自定义参数。使用DBC文件生成自己的proto文件，拷贝到chassis_detail.proto的下面。不用担心自己生成的proto文件能否被Apollo识别，因为Apollo要处理的参数并不是chassis_detail.proto，而是apollo/modules/canbus/proto/chassis.proto。你需要在自己的controller.cc中将chassis_detail.proto转换为chassis.proto。
  • apollo/modules/canbus/chassis.proto：Apollo中的一个message。主要用来保存地盘的通用参数。这些参数通过转换车辆自定义的chassis_detail.proto得到。转换函数在自己的conroller.cc中实现
  • 在上一步中生成了车辆lincoln文件夹，在这个文件夹中，lincoln_controller.cc就是用来将其他模块发出来的message转换成底盘可以执行的数据，同时也将底盘的返回的数据转换成Apollo需要的message返回给其他模块。lincoln_message_manager.cc管理CAN的protocol data。lincoln_vehicle_factory.cc将lincoln添加进入Apollo。

    四、CANBUS模块类图

    CANBUS模块类图

五、数据流

CANBUS数据流图
CANBUS数据流图

注：黄色箭头是读取车身信息发布话题消息的数据流，蓝色箭头是订阅话题消息发布CAN指令的数据流

六、函数调用

1. 读取车身信息并发布话题消息的函数调用

读取车身信息和发布话题消息函数调用图

2. 订阅话题消息并发送CAN指令的函数调用

订阅话题消息和发送CAN指令函数调用图

参考文献