cJSON库使用的注意事项

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1. cJSON 按照json的数据格式使用了链表的数据结构所以在调用cJSON_CreateObject()和cJSON_Parse()接口后都需要调用cJSON_Delete()接口释放内存, 释放内存会从头节点遍历链表释放所有节点内存。
2. 不能将同一个节点放入两个链表中，这样在释放内存时会重复释放导致崩溃，例如：将解析的某个节点直接挂到新创建的链表中，就会出现这种情况。
3. 在调用cJSON_PrintUnformatted()和cJSON_Print()接口后要手动释放堆上申请的内存。

在VIM中进行文本替换

1. 替换当前行的内容

   :s/1/2/ : 将当前行的1替换成2,只替换一次
   :s/1/2/g : 将当前行的1替换成2,替换所有
   :s/1/2/gc : 将当前行的1替换成2,替换所有,但每次都会询问

2. 替换某一行的内容

   :.s/1/2/g : 在当前行替换
   :11s/1/2/g : 在第11行替换
   :$s/1/2/g : 在最后一行替换

3. 替换某些行

   :10,20s/1/2/g : 替换10-20行
   :1,$s/1/2/g : 从第一行到最后一行
   :1,.s/1/2/g : 从第一行到当前行
   :.,$s/1/2/g : 当前行到最后一行

Welcome to Hexo! This is your very first post. Check documentation for more info. If you get any problems when using Hexo, you can find the answer in troubleshooting or you can ask me on GitHub.

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CANBUS模块解析

• 一、CANBUS目录结构
• 二、如何根据车厂DBC文件生成车厂代码
• 三、相关文件描述
• 四、CANBUS模块类图
• 五、数据流
• 六、函数调用
  • 1. 读取车身信息并发布话题消息的函数调用
  • 2. 订阅话题消息并发送CAN指令的函数调用
• 参考文献

[TOC]

一、CANBUS目录结构

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ADAS-先进驾驶辅助系统

本文转自：一文看懂ADAS

索引：

• 概述
• ADAS系统的子系统

[TOC]

概述

先进驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器， 在第一时间收集车内外的环境数据， 进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理， 从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险， 以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
我们来看一张美国道路交通安全局（NHTSA）所发布的汽车自动化阶段图：

ADAS实现的是第3级，而自动驾驶实现的是第4级。想要从第3级发展到第4级，还需要更多的汽车上配有自动驾驶技术，而且得配合道路基础设施建设（道路上的摄像头，清晰的车道线），以及需要汽车互联，汽车手机互联等等，是个非常庞大的工程呐。

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我一般用Ubuntu的桌面系统，在使用过程中经常需要到国外的服务器下载某些东西，例如Android Studio、Eclipse等。因此需要科学上网，u know ^^
　　我是使用Shadowsocks搭建的代理服务，使用的是socks5协议,而终端很多工具目前只支持http和https等协议，对socks5协议支持不够好，所以我们为终端设置shadowsocks的思路就是将socks协议转换成http协议.
　　想要进行转换，需要借助工具，这里我们采用比较知名的polipo来实现。polipo是一个轻量级的缓存web代理程序。
　　假设我们已经搭建好Shadowsocks代理，我们讲一下polipo的安装与配置：

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